​想山寨达芬奇手术机器人，难！微创机器人技术缺点实操味儿

想山寨达芬奇手术机器人，难！微创机器人技术缺点实操味儿

知情郎·眼|侃透天下专利事儿

国产手术机器人企业的日子不好混。

大家都想山寨直觉外科的达芬奇手术机器人抢医院市场份额，可惜，缺点真本事和信任度。

去年在港股上市的行业明星公司微创机器人交了份难看的成绩单。

业绩不忍目睹。

2022年上半年，公司营业收入104.8万元，去年同期营业收入为零。

营收主要系三维电子腹腔内窥镜——蜻蜓眼的销售收入。

虽然微创机器人报告期内实现营收零的突破，但亏损却比去年同期大幅增加。

公司上半年净亏损4.64亿元，同比增加91.09%，去年同期净亏损2.43亿元。

人家也默默解释了原因。

手术机器人产品门槛高、频次低，产品向医院系统推广需要时间沉淀，且管线产品也需要持续投入，所以亏损扩大符合业务发展。

说的直白点，大客户三甲、二甲公立医院信不过他家的设备啊！

01微创机器人缺什么？

微创机器人属于微创系分拆的上市公司之一，母公司是微创医疗，这公司一直在资本市场翻云覆雨，分拆旗下医疗业务版图，引入战略投资人，一个个送去IPO融资。

知情郎曾写过微创系另一家上市公司微创脑科学的IPO故事《微创脑科学要IPO，支架、弹簧圈产品能撑起脑科学大饼吗？专利行吗？》，专门分析过微创医疗的业务版图以及市值情况。

此处就不再做介绍。

微创机器人是微创系市值最高的子公司，在研发投入上最烧钱。

微创机器人业务覆盖了腔镜、骨科、泛血管、经自然腔道和经皮穿刺五大赛道。

其中腹腔镜手术机器人图迈机器人对标达芬奇手术机器人，图迈在临床进度上进展较快，2021年5月完成泌尿外科的注册临床试验，2021年10月启动了在普外科、胸科、妇科多学科、多中心的临床试验，2022年就已获得NMPA（国家药品监督管理局）批准上市。

关节置换手术机器人鸿鹄已经2021年7月完成应用于全膝关节置换术的注册临床试验，并向NMPA递交注册申请。今年7月，微创关节置换手术机器人已经获得FDA认证，成为首个获得FDA认证的中国手术机器人。

和法国企业ROBOCATH S.A.S联合引进的R-ONE血管介入手术机器人于2021年11月完成了NMPA注册临床的首例入组。

有一说一，微创机器人是有硬核技术支撑的，产品虽未能与主流达芬奇手术机器人争锋，但毕竟已有成品落地。

要知道，到目前为止，国内共有三款腔镜手术机器人获批上市，分别为由美国直观医疗器械公司研发的达芬奇手术机器人（注：2017年，为将达芬奇手术机器人以更快的速度引入中国市场，复星医药与直观医疗合资建立了直观复星）以及另两款国产手术机器人：威高的妙手、微创机器人的图迈。

媒体披露，截至目前，达芬奇手术机器人在中国的总装机量接近300台，总手术量超过32万台。

手术机器人在国外已有30多年的应用历史；而在国内，使用机器人进行手术最早还是在2006年才开始的——当时，北京301医院引进了第一台达芬奇手术机器人。

直到近几年，随着技术不断迭代发展及政策支持，国内企业才有新产品陆续问世落地。

所以，你真不能拿国外成熟的达芬奇手术机器人与微创机器人的图迈对比，双方技术底蕴与临床经验差很多，太欺负人！

02图迈要成为中国达芬奇难度大

说公司得说产品。

微创机器人的龙头产品是图迈®Toumai®腔镜手术机器人！

2022年1月获得批准上市，也是当时第一且唯一一款由中国企业研发并获准上市的四臂腔镜手术机器人。

从公司披露的产品介绍来看，这款产品高仿达芬奇机器人，由患者手术平台、图像台车、医生控制台三部分组成，用于辅助完成腔镜外科手术。

实际手术中，手术机器人具有手术视野立体真实，微型器械精细操控，狭窄空间下高灵巧运动等众多技术优势，给复杂腔镜手术涉及的狭窄解剖空间下分离止血、缝合打结、功能重建等外科操作带给医师直观的技术支持。

有医院用于临床治疗吗？

都批准上市了， 自然是有成功案例的。

人家手术机器人与各地医院医师合作，做过首例国产机器人前列腺癌根治术、首例国产机器人肾部分切除术、首例国产机器人腹膜后入路肾部分切除术、首例国产机器人单孔手术等手术。

大规模用于临床了？有三甲公立医院买他家设备吗？

自然是没有的。

微创机器人财报说了，营收主要系三维电子腹腔内窥镜——蜻蜓眼的销售收入，也就100多万，大概是哪家医院动了试验之心，买了套他家的设备。

查了下这款产品，蜻蜓眼®DFVision®三维电子腹腔内窥镜是中国首款进入国家创新医疗器械特别审批程序（“绿色通道”）的国产三维电子腹腔镜，该产品已于2021年6月获得国家药品监督管理局（NMPA）颁发的医疗器械注册证。

该产品由包括高分辨率成像物镜的电子镜结构组成。

在手术中，蜻蜓眼所提供的具有立体感、纵深感的手术视野，对手术中精准地游离、缝合和打结具有重要意义，可有效减少手术时间、提升手术质量、提高手术效率，可以广泛地应用于普外科、妇科与泌尿科等临床科室。

至于图迈®Toumai®腔镜手术机器人，没有收入披露！

自是没医院买单！

估计人家三甲医院的医师心里直哆嗦，国产货用的心惊胆战，还是用成熟靠谱的达芬奇手术机器人，毕竟医疗事故纠纷不是儿戏，手术更不是试验的地方。

这已经不是价格的问题了，一台达芬奇机器人2000万，贵有保障。

一台国产货图迈腔镜手术机器人便宜没保障，可一旦出了手术事故，就不是拿钱能比较的事了，医院名声都毁了。

从来如此，越精密越高端的市场，国产货推广向来极难，大概微创机器人的营销团队在公立医院推广设备吃了无数闭门羹吧。

之前还传出，微创医疗机器人还挖来了达芬奇机器人原大中华地区销售负责人刘雨，他曾全面参与国内达芬奇手术机器人从1台到65台装机过程, 也曾任复星医药医疗技术管理委员会高级副总裁兼首席运营官。

但问题的关键还是在产品信心上，要医院的主刀医师认可啊！

只要哪个主刀医师说句，我感觉这机器用起来细节上不如达芬奇，这买卖就黄了。

03从专利维度看微创机器人

微创机器人去年底上市时，曾披露过自己的专利数据，当时已国内持有102项专利，其中包括56项发明专利、8项实用新型及38项外观设计专利，还有逾200项专利正在申请待批。

其实，从技术维度看，最难的部分还是机械臂如何灵活进行微创手术，尤其在高难度泌尿外科手术，如何在狭窄解剖空间内辅助医生完成复杂手术。

知情郎专门查了微创机器人关于机械臂操纵、控制方面的专利，看人家工程师是如何设计的。

专利名称

摘要

公开号

调整臂组件和手术机器人

本发明涉及一种调整臂组件以及手术机器人；手术机器人包括调整臂组件和工具臂，工具臂与调整臂组件的子调整臂的末端关节连接；调整臂组件包括基座和子调整臂；子调整臂具有至少三个自由度并与滑轨连接；子调整臂能够相对于滑轨滑动；由此增大了调整臂的运动空间，扩大了调整臂的调整范围，便于将调整臂调整到目标位置，从而提高手术机器人的摆位成功率。

CN113171179A

碰撞检测方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品

本申请涉及一种碰撞检测方法、装置、设备、可读存储介质和程序产品。该方法包括：获取当前医学图像；获取医疗器械的目标部位的位置信息；获取预先处理得到的标准医学图像，标准医学图像携带有目标对象的位置信息；根据当前医学图像和标准医学图像的第一匹配关系将标准医学图像中目标对象的位置信息转换至目标医学图像中，根据当前医学图像与医疗器械的目标部位的位置信息的第二匹配关系将医疗器械的目标部位的位置信息转换至目标医学图像中；根据目标医学图像中目标对象的位置信息及医疗器械的目标部位的位置信息进行碰撞检测。采用本方法能够提高检测准确性，更加智能。

CN114224512A

蛇形关节、手术器械和内窥镜

本发明涉及了一种蛇形关节、手术器械和内窥镜，所述蛇形关节具有至少一个自由度，并包括至少一个关节接头，所述关节接头包括第一关节、第二关节和限位机构；所述第一关节和第二关节通过所述限位机构铰接并形成至少一对铰接轴线，且至少一对所述铰接轴线不共线。所述手术器械或内窥镜包括器械末端，所述器械末端包括蛇形关节。本发明在减短蛇形关节的长度的同时保证了蛇形关节具有较大的运动范围，从而降低了手术操作难度。

CN113171178A

悬吊盘摆位机构及手术机器人

本发明提供一种悬吊盘摆位机构及手术机器人，所述悬吊盘摆位机构包括至少两个主悬吊盘，两个主悬吊盘分别围绕同一主转轴与一悬吊端可转动地连接；每个所述主悬吊盘分别用于供至少一个机械臂连接。如此配置，至少两个主悬吊盘围绕同一主转轴可转动地与悬吊端进行连接，而每个主悬吊盘分别挂载至少一个机械臂，使得多个机械臂能够随主悬吊盘被一次性地快速调整到相应位置，满足机械臂实现快速的术式布局。此外通过对至少两个主悬吊盘的区分，可以使得主悬吊盘上的各个机械臂获得更大调整空间和手术空间。

CN114191087A

机械臂碰撞提示方法、可读存储介质、手术机器人及系统

本发明提供一种机械臂碰撞提示方法、可读存储介质、手术机器人及系统，所述机械臂碰撞提示方法包括：基于手术对象的虚拟三维模型，获取所述手术对象的所打孔的孔位置信息；根据所述孔位置信息及所述虚拟三维模型，计算得到机械臂的术前碰撞概率；和/或，根据历史手术数据和当前手术对象的虚拟三维模型，识别出手术步骤信息，基于所述手术步骤信息，计算得到机械臂于手术步骤的术中碰撞概率；产生提示信息以提示所述术前碰撞概率和所述术中碰撞概率中的至少一者。如此配置，通过提示信息，可达到引导操作者对机械臂碰撞的预警和规避的目的，能够协助操作者在对患者进行手术时安全实施操作，有效避免机械臂的碰撞，降低了手术风险。

CN114533263A

其实，微创机器人的核心专利都在围绕机器臂而展开！从结构材质、碰撞感知、震动频率、移动轨迹等各方面进行研究，也是花了功夫的！

以手术机械臂、手术机器人为关键词，在德高行全球专利数据库中，专利申请排名如下：

申请人

专利数量

成都博恩思医学机器人有限公司

47

常州安康医疗器械有限公司

41

杭州康基医疗器械股份有限公司

41

伊西康内外科公司

29

苏州天臣国际医疗科技有限公司

27

常州威克医疗器械有限公司

24

无锡市舒康医疗器械有限公司

22

浙江天松医疗器械股份有限公司

18

北京术锐技术有限公司

16

泗洪县正心医疗技术有限公司

16

苏州法兰克曼医疗器械有限公司

16

杭州桐庐时空候医疗器械有限公司

15

北京天助畅运医疗技术股份有限公司

14

江苏芸迪医疗科技发展有限公司

13

成都博恩思医学机器人有限公司排第一，这公司来头很大。

由斯坦福大学人工智能实验室（Stanford Artificial Intelligence Lab）机器人研究中心（Stanford Robotics Center）科学家李耀博士，IEEE终身院士、美国马里兰大学（University of Maryland）终身教授 William Levine 博士于2016年联合创立。

博恩思专注于微创手术机器人及医学人工智能核心技术研发、制造及临床应用。

2021年6月博恩思手术机器人产品通过国家药品监督管理局《创新医疗器械特别审查程序》，预计2022年完成产品注册。

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